Desarrollo de un mecanismo de salto adaptativo para una ardilla robótica bio - inspirada en superficies inclinadas

Abstract

El propósito de la presente investigación fue el diseño y construcción de un mecanismo de salto adaptativo para una ardilla robótica bio-inspirada que mantenga la estabilidad en superficies inclinadas. El diseño de este mecanismo se inspiró en la morfología y en la biomecánica de la Sciurus pyrrhinus, y se generaron tres propuestas a partir de SolidWorks, siendo la Propuesta 3 la seleccionada gracias a sus mejores características como mecanismo de salto. En el análisis de la Propuesta 3 de acuerdo con las simulaciones en SolidWorks, se obtuvo un esfuerzo máximo de 27.9 MPa, una deformación de 0.82 mm y un factor de seguridad de 2.24, que demuestran una buena resistencia y estabilidad. Además, los prototipos producidos por impresión 3D en PLA cumplieron con las especificaciones de producción tanto dimensionales, como funcionales. En la prueba de adaptabilidad de la estructura del prototipo, se llegó a probar que mantenía equilibrio hasta un ángulo de 57 grados respecto a la horizontal, demostrando una alta capacidad de adaptarse a las variaciones del plano inclinado. Por lo tanto, los hallazgos de esta investigación proponen un mecanismo de salto efectivo, estable y que cumple con la funcionalidad esperada; haciendo énfasis en un aporte importante en el ámbito de la robótica bio-inspirada, con potencialidad de aplicación en el desplazamiento sobre terrenos irregulares y pendientes importantes.